智能服務(wù)機(jī)器人三種驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)優(yōu)缺點(diǎn)比較

機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可將電能、液壓能和氣壓能轉(zhuǎn)化為機(jī)器人的動(dòng)力，使機(jī)器人的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)或移動(dòng)。根據(jù)能量轉(zhuǎn)換方式的不同，機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式可分為電機(jī)驅(qū)動(dòng)、液壓驅(qū)動(dòng)、氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)等。

電機(jī)驅(qū)動(dòng)

優(yōu)勢 ： 維護(hù)簡單，控制手段先進(jìn)，速度反饋容易

劣勢：重量和體積相對較大；不直接產(chǎn)生直線運(yùn)動(dòng)；需要減速器傳動(dòng)；不具有力保持性

主要應(yīng)用領(lǐng)域：絕大部分機(jī)器人使用電機(jī)驅(qū)動(dòng)

液壓驅(qū)動(dòng)

優(yōu)勢 ：體積小、重量輕；具有高剛性、可靠的力 保持性；調(diào)速范圍廣； 響應(yīng)速度快；運(yùn)動(dòng)平 穩(wěn)

劣勢：液體容易泄露，故障 排除較難；液壓元件 制造和維護(hù)要求高

主要應(yīng)用領(lǐng)域：主要用于大型、 重載機(jī)器人；是機(jī)器人Atlas使用的驅(qū)動(dòng)方案

氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)

優(yōu)勢 ： 體積更小、重量更輕； 成本低、柔軟、不發(fā)熱、安全性高

劣勢：控制精度和穩(wěn)定性低、 響應(yīng)較慢；運(yùn)行噪聲大

主要應(yīng)用領(lǐng)域：應(yīng)用于仿生機(jī)器人等部分領(lǐng)域